Jetson NanoでFPVラジコンを作る(8)

前回までの記事

相変わらずタミヤのランチボックスをJetson Nanoで制御しようとしている。

1/12 XBシリーズ No.49 XB ランチボックス 2.4GHz プロポ付き 塗装済み完成品 57749

今のところシステム構成は以下。

前回まででハードの基本的な動作確認が終わったので、今回から本格的にコーディングを行う。
(あまりよく見ていないが)JetRacerやDonkyCarはPythonっぽいが、今回はC++を使うことにする(f:id:kimito_k:20210403113108p:plain)。

まだまともに何か動くレベルではないが*1、ぼちぼちgithubにソースコードをpushしている。

github.com

今日はステアリングモーターと駆動モーターを制御するためのI2C通信の基本部分をコーディングする。

*1:momoを自動起動にしているだけ

Jetson NanoでFPVラジコンを作る(7)

前回までの記事

今回はラジコンを操縦するための入力機器をJetson Nanoに接続してみる。 もちろん入力機器を無線接続したいので、bluetooth接続のゲームパッドを使用することにする。

8Bitodo SN30 Pro+ Bluetooth ゲームパッド Windows/Switch/macOS/Steam/Raspberry Pi (Black)

選定理由は、動作環境としてラズパイ(Linux)が入っていたこと、比較的品質が高そうなコメントが多かったこと、それからデザインがシンプルだったからである。

Jetson NanoでFPVラジコンを作る(6)

前回はJetson Nano単体でラジコンを制御するのに失敗したので、今回は PCA9685というモータードライバーのチップを使用して制御を試みる。
実績はたくさんあるので、できないということはないはずだ。

Jetson NanoでFPVラジコンを作る(5)

今回はいよいよラジコンのステアリングサーボとモーターを制御してみる。 JetsonにはハードウェアPWMが2系統あるのでそれを使って制御できないか試してみる。

結論からいうと上手くいかなかったが、どうも同じことを試した人はほとんどいなかったようなので一応以下記録として残しておく。
(詳しい人であればそもそもこんな問題は踏まないのかもしれないが)

Jetson NanoでFPVラジコンを作る(4)

今回はJetson Nanoでタミヤのラジコンカーを制御するにあたり、そもそもラジコンカーとはどのようなシステムなのかを調べてみることにする。

Jetson NanoでFPVラジコンを作る(3)

前回記事
Jetson NanoでFPVラジコンを作る(1) - 自由課題
Jetson NanoでFPVラジコンを作る(2) - 自由課題

今回はJetson Nanoをベースボードに取り付け、走行テストをしてみることにする。

Jetsonの取り付けはJetson Nanoのキャリアボードの四隅についている穴を使用すれば良い。今回はあまり調べずM2のスタンドオフを購入してみたが、どうもM2.5が正解だったようで結構遊びがある。ただし固定には問題はなさそう。

Litorange M2 ナイロン 六角スペーサー スタンドオフ 320個セット キット ケース付き 六角 六角柱 ボルト ナット 機械 修理 基板の固定に向け PCBボード

Jetson NanoでFPVラジコンを作る(2)

前回記事: Jetson NanoでFPVラジコンを作る(1) - 自由課題

前回はJetson Nanoのセットアップをしたので、今回はラジコンのシャーシにJetson Nanoを取り付けるためのベースボードを取り付けてみる。

今回使っているのはタミヤのランチボックスというラジコンだが、CW-01というシャーシを使っているものであれば同じように取り付けできると思う*1。

タミヤ 1/12 電動RCカーシリーズ No.347 ランチボックス 2005 58347

*1:とはいえ、ボディによってシャーシへの取り付けができないことになりそう。ランチボックスはボディとシャーシ間のクリアランスがかなり広い