自由課題

学んだり、考えたり、試したりしたこと。

Jetson NanoでFPVラジコンを作る(3)

前回記事
Jetson NanoでFPVラジコンを作る(1) - 自由課題
Jetson Nanoを使ってFPVラジコンを作る(2) - 自由課題

今回はJetson Nanoをベースボードに取り付け、走行テストをしてみることにする。

Jetsonの取り付けはJetson Nanoのキャリアボードの四隅についている穴を使用すれば良い。今回はあまり調べずM2のスタンドオフを購入してみたが、どうもM2.5が正解だったようで結構遊びがある。ただし固定には問題はなさそう。

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一点注意がいるのが前後方向の取り付け位置。

ヒートシンクを着けてスタンドオフで底上げすると、取り付け位置によってはボディ天井のガラスルーフの取り付け部分(下図2カ所の赤丸部分)と干渉するので、うまくルーフ内にヒートシンクが来るように位置を調整する必要がある。

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ボディを取り付けるとこんな感じになる。偶然だがファン径がルーフの幅とジャストフィットである。

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前方はカメラを取り付けスペースが必要なので、可能な限りJetson Nanoを後方に取り付けた。一応廃熱を考えてルーフを取り外したが、ルーフに小さな穴を開けてルーフを組み戻したいところ。

後はカメラやバッテリーを配置すれば完成。カメラは小さいほうが良いので、手持ちの以下に取り替えた。

バッテリーも手持ちのモバイルバッテリー(5V 2.4A出力で1000mAhのもの)を使用し、電源ケーブルベストだと思われるものが国内でどうしても手に入らなかったのでAmazon.comで購入した。コネクタがL字になっていないので取り回しが若干悪そうだが、あえてAmazon.co.jpで調達するとしたら例えば以下か。どうも9Vや12Vに昇圧するものも売られているようなので注意したほうが良い。

全部組み上げるとこんな感じ。ただし、熱やカメラの角度の関係で、最終的にはボディのルーフとフロントガラスは一旦外した。

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走行テストの模様を動画に撮影した(音声が入っているので注意)。

というわけで、主に物理的な工作だったが一応FPVは出来たには出来た。

しかし、実際にやってみたところいくつか課題・改善点が見つかった。

  1. ラジコンの無線とWi-Fiが干渉している
    ラジコンの無線を入れると、かなりの確率でカメラ映像に遅延が出たりカクついたり通信が切れたりする。 おそらく両方とも2.4GHz帯を使っているからではないかと思う。
  2. Webカメラが大きく、画角が狭い
    Logicool C270nはエントリーモデルのため比較的コンパクトなのではないかと思うが、それでもカメラの縁とフロントガラスが干渉し位置調整の自由度が低い。また画角が60°(おそらく水平方向)なので視野が狭く、曲がるときに曲がる先が見えない。
  3. 映像のラグがより減ると良い
    秒単位でラグがあるわけではなく現状でも運転可能だが、やはりラグは少なければ少ないほど運転しやすそう。ただ、momoを改造して更に遅延を減らすというのも難しそうではある。

特に1は運転上の支障があるし、自動運転への拡張も考慮に入れてラジコンの無線機を使うのを止めJetson Nano経由で運転制御を行うのが良さそう。

(追記)次回記事 : Jetson Nanoを使ってFPVラジコンを作る(4) - 自由課題